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合信PLC與台達伺服CANopen通信案例

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文章出處:網責任編輯:作者:人氣:-发表时间:2019-01-28 16:31:00

合信PLC與台達伺服CANopen通信案例/台达伺服CANopen通信案例

西門子PLC與台达伺服CANopen通信案例参考,台达伺服CANopen通信速度1Mbps.合信CANope通信速度1Mbps;

合信PLC與台達伺服CANopen通信項目案例介紹:

台達伺服CANopen通信需實現如下功能:

合信PLC台达伺服CANopen通信




1,伺服原點回歸功能;6060h=06h,PLC發送命令伺服原點回歸。

2,伺服速度控制;伺服手動功能:6060h=03h,設定伺服速度60FF,0.1rpm手動操作伺服正反轉。

3,伺服絕對定位功能;6060h=1,控制字6040=16#1F,自動時伺服走絕對位置。

4,伺服相對定位功能;6060h=1,控制字6040=16#5F,伺服走相對位置。

台达伺服CANope西门子通信


5,驅動器信息狀態;6041h驅動器狀態字返饋伺服定位完成,伺服收到命令,伺服故障等信息。

6,歐姆龍絕對式編碼器E6CP-AG5C256P/R絕對編碼器數據讀取,絕對編碼器用格雷碼讀取,伺服根據絕對編碼器值走到絕對位置,6040h=16#3F,伺服時實更新新值到伺服

7,台達絕對伺服電機定貨號(200W):ASD-A2-0221-M

8,台達絕對伺服驅動器定貨號:ECMC-CW0602RS

9,合信CANopen通信PLC:CPUH224XDC/DC/DC,CTH2214-1AX33-0X24,另加CANopen主站模塊:CTH2CAN-01S1-EB,通信速度1Mbps。


合信CANopen通信案例與台達伺服CANopen硬件接線圖連接,網線,只需接兩條線,台達伺服CANopen通信案例接線圖及要實現與合信PLC通信CANopen必要參數如下:

合信PLC通信與台达伺服CANopen通信接线图

台達ASD-A2-0221-M伺服參數

P1-01=000C(CANopen)

P3-00=2    (站號)

P3-01=0403 (1Mbps)

---------------------------------------

P3-12=100(保持電子齒輪比)

P1-44=128

P1-45=1

10000*128/1=1280000

程序測試OK,實現上面所有功能,編程剪線機功能程序

位置控制模式操作步驟

操作步驟

 

1. 將【Mode of operations:6060h】設定爲profile position mode (6060h = 01h)

 

2. 將【Target position:607Ah】設定爲target position (目標位置)(unit: PUU)

 

3. 將【Profile velocity:6081h】 设定为 profile velocity (速度控制)(unit: PUU persecond)

 

4. 將【Profile acceleration:6083h】設定爲加速度斜率。(mircrosecond from 0 rpm to3000 rpm)

 

5. 將【Profile deceleration:6084h】設定爲减速度斜率。(mircrosecond from 0 rpm to3000 rpm)

 

6. 設定【Controlword:6040h】,使驅動器Servo On 並讓馬達開始運作。

 

7. 讀取【Statusword:6064h】取得目前馬達回授位置。

 

8. 讀取【Statusword:6041h】取得驅動器的狀態,包括following error(追隨誤差)set-point acknowledge(收到命令通知) target reached (到達目標通知)



伺服CANopen通信案例

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